¿Cómo procesar/parse un objeto JSON ya creado?

Siguiendo el ejemplo anterior ¿Cómo crear objetos JSON de cero? ahora vamos a suponer que tenemos el siguiente objeto o string JSON:

{
 "Book-1":{
  "id":2587,
  "titulo":"Dalila la bella",
  "subtitulo":"Poesia sobre Dalila.",
  "autor":"Sr. Juan Perez",
  "isbn":"777345934500023",
  "categoria":["arte","poesia"]
 },
 "Book-2":{
  "id":3700,
  "titulo":"Simbad el Marino",
  "subtitulo":"Aventuras de Simbad.",
  "autor":"Agustin Sanchez Aguilar",
  "isbn":"9788431668594",
  "categoria":["arte","historietas"]
 }
}

Y queremos procesar, navegar o "parse" su contenido elemento por elemento: libro por libro y atributo por atributo.